1918年2 月4 日生於江蘇省武進縣丫河鎮。1933年，進入上海新亞藥廠當學徒，同年加入共青團。1934年，因參加罷工，被國民政府上海軍法處逮捕並判刑十年。1937年7月抗日戰爭全面爆發。王若望獲釋，8月赴延安，加入中共。 1940年，王若望任中共陝西省寶雞中心縣委書記。1942年，與王實味主辦的壁報《矢與的》同時被禁、整肅。1957年，王若望被打成右派，開除黨籍，下鄉勞動。1968年，因批判毛澤東，入獄4年。1978年，獲得平反，出任《上海文學》副主編、中國作家協會理事。

1980年代，中國社會和知識界掀起全盤西化論，衝擊中共執政。1986年，他與方勵之、劉賓雁被鄧小平點名，要求將開除出黨。1987年1月，中央紀委發出通知，要求黨內解決資產階級自由化思潮問題，中共上海市紀委開除他的黨籍。

1989年，因參與八九民運，9月8日以「顛覆無產階級專政」罪名被捕，入獄14個月。1990年10月，獲釋。1991年1月，明報出版社出版自傳體長篇小說《王若望自傳》。

1992年8月，應美國哥倫比亞大學邀請，以訪問學者身份和妻子羊子（本名馮素英）一同赴美。1993年1月，在華盛頓特區召開民聯和民陣合併大會。1995年，在紐約創立中國民主黨，任主席。2001年12月19日，因肺癌於紐約醫院逝世。